آموزش عملی طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک در متلب و سیمولینک

آموزش عملی طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک در متلب و سیمولینک

مسئله طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک، در واقع مسئله تعیین ورودی های مفصلی لازم برحسب زمان است که باعث می شود مجری نهایی حرکت مبتنی بر فرمان را انجام دهد. ورودی های مفصلی می توانند نیروها و گشتاورهای مفصل بوده و یا ورودی محرک ها مانند ورودی ولتاژ به موتورها باشند که بستگی به مدل مورداستفاده برای طراحی کنترل کننده دارد. تکنیک ها و روش های کنترلی متعددی برای کنترل بازوهای رباتیک وجود دارد که هر روش تأثیر قابل توجهی بر عملکرد بازوی مکانیکی و در نتیجه گستره کاربردهای آن خواهد داشت. همچنین طراحی مکانیکی بازوی رباتیک نیز بر نوع طرح کنترلی تأثیرگذار خواهد بود . برای مثال مباحثی که با یک بازوی رباتیک کارتزین سروکار دارند اساسا با مسائلی که دارای ساختار مفصلی می باشند متفاوت هستند. این امر سبب نوعی مصالحه سخت افزاری نرم افزاری بین ساختار مکانیکی سیستم و کنترل کننده طراحی شده می شود. سیگنال کنترلی تنها ورودی اعمال شده به سیستم نیست. اغتشاش ها که در واقع ورودی هایی هستند که آن ها را کنترل نمی کنیم نیز بر رفتار خروجی تأثیر می گذارند. بنابراین کنترل کننده باید به گونه ای طراحی شود که تأثیر اغتشاش ها در خروجی سیستم کاهش یابد.

ادامه مطلب >>

آموزش شبیه سازی بازوهای رباتیک در محیط متلب و سیمولینک

آموزش شبیه سازی بازوهای رباتیک در محیط متلب و سیمولینک

بازوی مکانیکی شامل چندین واصل است که با مفصل ها به هم وصل می شوند. این واصل ها در جهات مختلف در فضای کاری قادر به حرکت می باشند. عامل تحریک مفصل می تواند مستقیماً یا از طریق بعضی انتقالات مکانیکی بر واصل بعدی متصل شود. به واصل نهایی بازوی مکانیکی وسیله کاری ربات وصل شده است که به آن مجری نهایی می گویند. هر یک از مفصل های ربات یک محور مفصل دارند که واصل حول آن می چرخد. هر محور مفصل یک درجه آزادی (D.O.F) تعریف می کند. دو نوع مفصل اصلی به صورت گسترده در صنعت ربات ها به کار گرفته می شود. مفصل دورانی که نمایش دهنده حرکت چرخشی حول یک محور است و مفصل انتقالی یا لغزشی که نمایش دهنده حرکت خطی در طول یک محور می باشد.

ادامه مطلب >>

فصل اول کتاب: بهینه کنترل فعال سازه با رویکرد کلاسیک و هوش مصنوعی

بهینه کنترل فعال سازه با رویکرد کلاسیک و هوش مصنوعی

پیشگفتار
از دیر باز تا به حال بشر دستخوش حوادث بزرگی چون زلزله بر روی زمین بوده است. زلزله همواره ساختگاه زندگی انسان‌ها را دچار تغییر و دگرگونی کرده است. تا به امروز انسان‌ها همیشه سعی بر مهار این نیروی عظیم و خانمان افکن داشته‌اند. با وجود آنکه در این زمینه موفقیت‌هایی نیز حاصل شده با این حال هنوز تعداد زیادی از ساکنین این کره خاکی هر ساله در زیر آوارهای بوجود آمده توسط زلزله مدفون می‌گردند و سازه‌های بسیاری کارآیی خود را پس از زلزله از دست می‌دهند.

ادامه مطلب >>

دانلود رایگان پایان نامه هایی در زمینه الگوریتم های فرا ابتکاری(سری سوم)

دانلود رایگان پایان نامه هایی در زمینه الگوریتم های فرا ابتکاری(سری سوم)

در ادامه پایان نامه هایی در زمینه الگوریتم های فرا ابتکاری (Metaheuristics) برای دانلود آمده است. می توانید برای دانلود هر یک از پایان نامه ها از سرور دانلود متلب سایت، بر روی لینک دانلود هر یک از آن ها، کلیک کنید.

ادامه مطلب >>

دانلود رایگان پایان نامه هایی در زمینه الگوریتم های فرا ابتکاری(سری دوم)

دانلود رایگان پایان نامه هایی در زمینه الگوریتم های فرا ابتکاری(سری دوم)

در ادامه پایان نامه هایی در زمینه الگوریتم های فراابتکاری (Metaheuristics) برای دانلود آمده است. می توانید برای دانلود هر یک از پایان نامه ها از سرور دانلود متلب سایت، بر روی لینک دانلود هر یک از آن ها، کلیک کنید.

ادامه مطلب >>

دانلود رایگان پایان نامه هایی در زمینه الگوریتم های فرا ابتکاری(سری اول)

دانلود رایگان پایان نامه هایی در زمینه الگوریتم های فرا ابتکاری(سری اول)

در ادامه پایان نامه هایی در زمینه الگوریتم های فرا ابتکاری (Metaheuristics) برای دانلود آمده است. می توانید برای دانلود هر یک از پایان نامه ها از سرور دانلود متلب سایت، بر روی لینک دانلود هر یک از آن ها، کلیک کنید.

ادامه مطلب >>

دانلود رایگان پایان نامه هایی در زمینه یادگیری ماشینی

دانلود رایگان پایان نامه هایی در زمینه یادگیری ماشینی

در ادامه پایان نامه هایی در زمینه یادگیری ماشینی (Machine Learning) برای دانلود آمده است. می توانید برای دانلود هر یک از پایان نامه ها از سرور دانلود متلب سایت، بر روی لینک دانلود هر یک از آن ها، کلیک کنید.

ادامه مطلب >>

دانلود رایگان کدهای آماده متلب برای تخمین حالت و پارامتر با فیلتر ذره ای

دانلود رایگان کدهای آماده متلب برای تخمین حالت و پارامتر با فیلتر ذره ای

در ادامه چند کد از کدسرا (+)، که به موضوع تخمین حالت و پارامتر با فیلتر ذره ای (State and Parameter Estimation using Particle Filter) پرداخته اند، برای دانلود آمده است. می توانید برای دانلود هر یک از کدها، بر روی لینک های مربوطه کلیک کنید.

ادامه مطلب >>