آموزش عملی طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک در متلب و سیمولینک

آموزش عملی طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک در متلب و سیمولینک

مسئله طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک، در واقع مسئله تعیین ورودی های مفصلی لازم برحسب زمان است که باعث می شود مجری نهایی حرکت مبتنی بر فرمان را انجام دهد. ورودی های مفصلی می توانند نیروها و گشتاورهای مفصل بوده و یا ورودی محرک ها مانند ورودی ولتاژ به موتورها باشند که بستگی به مدل مورداستفاده برای طراحی کنترل کننده دارد. تکنیک ها و روش های کنترلی متعددی برای کنترل بازوهای رباتیک وجود دارد که هر روش تأثیر قابل توجهی بر عملکرد بازوی مکانیکی و در نتیجه گستره کاربردهای آن خواهد داشت. همچنین طراحی مکانیکی بازوی رباتیک نیز بر نوع طرح کنترلی تأثیرگذار خواهد بود . برای مثال مباحثی که با یک بازوی رباتیک کارتزین سروکار دارند اساسا با مسائلی که دارای ساختار مفصلی می باشند متفاوت هستند. این امر سبب نوعی مصالحه سخت افزاری نرم افزاری بین ساختار مکانیکی سیستم و کنترل کننده طراحی شده می شود. سیگنال کنترلی تنها ورودی اعمال شده به سیستم نیست. اغتشاش ها که در واقع ورودی هایی هستند که آن ها را کنترل نمی کنیم نیز بر رفتار خروجی تأثیر می گذارند. بنابراین کنترل کننده باید به گونه ای طراحی شود که تأثیر اغتشاش ها در خروجی سیستم کاهش یابد.

ادامه مطلب >>

آموزش شبیه سازی بازوهای رباتیک در محیط متلب و سیمولینک

آموزش شبیه سازی بازوهای رباتیک در محیط متلب و سیمولینک

بازوی مکانیکی شامل چندین واصل است که با مفصل ها به هم وصل می شوند. این واصل ها در جهات مختلف در فضای کاری قادر به حرکت می باشند. عامل تحریک مفصل می تواند مستقیماً یا از طریق بعضی انتقالات مکانیکی بر واصل بعدی متصل شود. به واصل نهایی بازوی مکانیکی وسیله کاری ربات وصل شده است که به آن مجری نهایی می گویند. هر یک از مفصل های ربات یک محور مفصل دارند که واصل حول آن می چرخد. هر محور مفصل یک درجه آزادی (D.O.F) تعریف می کند. دو نوع مفصل اصلی به صورت گسترده در صنعت ربات ها به کار گرفته می شود. مفصل دورانی که نمایش دهنده حرکت چرخشی حول یک محور است و مفصل انتقالی یا لغزشی که نمایش دهنده حرکت خطی در طول یک محور می باشد.

ادامه مطلب >>

آموزش جامع شبیه سازی با نرم افزار سیمیولینک Simulink

آموزش جامع شبیه سازی با نرم افزار سیمیولینک Simulink

نرم افزار سیمیولینک (Simulink) یکی از بخش های مهم و کاربردی بسته نرم افزاری متلب (MATLAB) است که امکان شبیه سازی انواع سیستم ها از طریق طراحی گرافیکی مدل ها فراهم می کند. در واقع، سیمیولینک یک محیط برنامه نویسی بصری است که با استفاده از موتور محاسباتی متلب، امکان شبیه سازی آسان انواع مختلف سیستم ها در آن ایجاد شده است.

سیمیولینک کاربردهای متنوعی در رشته های مختلف مهندسی و علوم دارد و یکی از کارآمدترین نرم افزارها در زمینه شبیه سازی و مدل سازی سیستم ها محسوب می شود. بخش مهمی از امکانات این نرم افزار، در قالب بلاکست های پایه (مجموعه عناصر پایه) پیاده سازی شده اند. اما زمینه های کاربردی و تخصصی تر، در قالب بلاک ست های جنبی ارائه شده اند، که حیطه وسیعی از کاربردها را، پوشش می دهد.

ادامه مطلب >>

سن مانعی برای کشف ایده‌ها و مفاهیم در متلب و سیمولینک نیست

سن مانعی برای کشف ایده‌ها و مفاهیم در متلب و سیمولینک نیست

 

در این بخش به بیان داستانی در مورد اینکه چگونه سن مانعی برای کشف ایده‌ها و مفاهیم در متلب و سیمولینک نیست، می‌پردازیم. این داستان را گراهام گادگن عضوی از تیم بازاریابی صنعتی MathWorks بدین تعریف تعریف می‌کند:

ادامه مطلب >>

دانلود رایگان فایلهای راهنمای متلب

در ادامه فایلهای راهنمای متلب، برای دانلود در اختیار مخاطبان گرامی متلب سایت قرار گرفته است. شما می توانید با کلیک بر روی لینک دانلود مختص هر فایل، آن را به صورت مستقیم از سرور متلب سایت دانلود نمایید.‬

ادامه مطلب >>

دانلود رایگان فایلهای راهنمای متلب-شبیه سازی مدارهای الکترونیکی با SimElectronics

در ادامه فایلهای راهنمای متلب-شبیه سازی مدارهای الکترونیکی با SimElectronics، برای دانلود در اختیار مخاطبان گرامی متلب سایت قرار گرفته است. شما می توانید با کلیک بر روی لینک دانلود مختص هر فایل، آن را به صورت مستقیم از سرور متلب سایت دانلود نمایید.‬

ادامه مطلب >>

دانلود رایگان فایلهای راهنمای متلب-شبیه سازی سیستم های گسسته پیشامد با SimEvents

در ادامه فایلهای راهنمای متلب-شبیه سازی سیستم های گسسته پیشامد با SimEvents، برای دانلود در اختیار مخاطبان گرامی متلب سایت قرار گرفته است. شما می توانید با کلیک بر روی لینک دانلود مختص هر فایل، آن را به صورت مستقیم از سرور متلب سایت دانلود نمایید.‬

ادامه مطلب >>

دانلود رایگان فایلهای راهنمای متلب-شبیه سازی سیستم های هیدرولیکی با SimHydraulics

در ادامه فایلهای راهنمای متلب-شبیه سازی سیستم های هیدرولیکی با SimHydraulics، برای دانلود در اختیار مخاطبان گرامی متلب سایت قرار گرفته است. شما می توانید با کلیک بر روی لینک دانلود مختص هر فایل، آن را به صورت مستقیم از سرور متلب سایت دانلود نمایید.‬

ادامه مطلب >>